包米勒伺服驅(qū)動器啟動報警F148代碼分析修理

BAUMUELLER伺服電機剎車故障檢測維修

　　BAUMUELLER伺服電機轉(zhuǎn)子主磁場呈正弦分布，三相繞組在主磁場內(nèi)對稱分布。其中，φPeak為轉(zhuǎn)子正弦磁場的峰值。電流指令為0時，電機將產(chǎn)生為f=p·N/60的正弦振動。03“大馬拉小車”引起較大轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速波動相位控制的直流無刷電機的運行存在轉(zhuǎn)矩波動，引起轉(zhuǎn)矩波動的因素很多，其中一個因素是電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉(zhuǎn)矩波動。

　　轉(zhuǎn)矩波動的與電機的轉(zhuǎn)速及極對數(shù)成正比。例如，一個6極電機的轉(zhuǎn)速為600rpm，則由電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉(zhuǎn)矩波電流傳感器通常有1％到2％的直流殘余電壓，相對于驅(qū)動器峰值電流的1％到2％。對20A驅(qū)動器來說，峰值電流為40A，電流傳感器2％的直流殘余電壓相對于400mA。

　　如果用20A包米勒驅(qū)動器驅(qū)動一個連續(xù)電流只有1A的直流無刷電機，400mA引起的轉(zhuǎn)矩波動將是電動機連續(xù)轉(zhuǎn)矩的40％，這是不能允許的。電流傳感器的直流殘余電壓隨著驅(qū)動器額定電流的增大而增大，選擇大功率驅(qū)動器帶動小功率伺服電機（大馬拉小車），將產(chǎn)生不必要的轉(zhuǎn)矩波動，引起轉(zhuǎn)速的波動。

　　交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信 ，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令，電機只朝一個方向轉(zhuǎn)，為什么交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信 ：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。

　　3、包米勒伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行一樣，怎么辦伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，適當(dāng)系統(tǒng)增益，或運行驅(qū)動器自動增益功能。驅(qū)動器的出廠設(shè)置為A/B正交脈沖(No42為0)，請將No42改為3(脈沖/方向信 )。

　　5、交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的，以便直接轉(zhuǎn)動電機軸在SRV-ON信 斷開時電機能夠脫機(處于自由狀態(tài))，但不要用它來啟動或停止電機，使用它開關(guān)電機可能會損壞驅(qū)動器。如果需要實現(xiàn)脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設(shè)置為4，即方式為位置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。

　　用C-MODE來切換控制方式：在進行位置控制時，使信 C-MODE打開，使驅(qū)動器工作在方式(即位置控制)下;在需要脫機時，使C-MODE閉合，使驅(qū)動器工作在第二方式(即轉(zhuǎn)矩控制)下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入TRQR未接線，電機輸出轉(zhuǎn)矩為零，從而實現(xiàn)脫機。

　　假設(shè)在KM1或L1處斷開，儲能電容上存儲的電量，會在逆變電路故障發(fā)生時，釋放足夠的能量將逆變模塊炸毀。如下圖所顯。在斷開處串入兩只25W交流220V燈泡，因放大器直流電壓約為530V，一只燈泡的耐壓不足（故障情況下），需兩只串聯(lián)以滿足耐壓要求。

　　逆變電路有短路故障存在，因燈泡的降壓限流作用，將逆變電路的供給電流限于100MA以內(nèi)，逆變模塊將不會再有損壞的危險。放大器空載，U、V、W端子不接任何負載。先切斷驅(qū)動電路的模塊OC輸出回路，避免CPU作出停機保護動作，中斷試機過程。

　　上電后可能出現(xiàn)如下幾種情況：1）BAUMUELLER伺服放大器在停機狀態(tài)，燈泡亮。3只一只上，下臂IGBT漏電，如V1和V2。此種漏電在低電壓情況下不易，如萬用表不能測出，但引入直流高壓后，出現(xiàn)了較大的漏電，說明模塊內(nèi)部有嚴重的絕緣缺陷。

　　購買的拆機品中的模塊有時候出現(xiàn)這種情況，可用排除法檢修，如拆除U模塊（V1、V2)燈泡不亮了，說明該模塊已損壞。2）上電后，燈泡不亮，但接收運行信 后，燈光隨的上升同步閃爍發(fā)亮。說明三相逆變模塊中，出現(xiàn)一相上臂或下臂IGBT損壞故障。

　　如當(dāng)V1受激勵而導(dǎo)通時，已損壞的V2與導(dǎo)通的V1一起，形成了對代電電源的短路。兩只串聯(lián)燈泡承受530V直流電壓而發(fā)出亮光。3）上電后，燈泡不亮，接收運行指令后，燈泡仍不亮。用指針式萬用表的交流500V檔，測量U、V、W端子輸出電壓，隨上升而均勻上升，三相輸出電壓平衡。

　　　　　　　包米勒(BAUMUELLER)故障代碼維修

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