BAUMUELLER驅(qū)動(dòng)器接地故障維修處理鮑米勒伺服電機(jī)編碼器故障檢測(cè)修復(fù)方法　　BAUMUELLER伺服驅(qū)動(dòng)器空載或輕載運(yùn)行正常，但帶上一定負(fù)載后，出現(xiàn)電機(jī)振動(dòng)、輸出電壓不穩(wěn)定，頻跳故障等。
故障原因：驅(qū)動(dòng)電路的供電電源電流輸出能力不足驅(qū)動(dòng)IC或驅(qū)動(dòng)IC后置放大器低效，輸出內(nèi)阻變大，使驅(qū)動(dòng)脈沖的電壓幅度或電流幅度不足；IGBT低效，導(dǎo)通內(nèi)阻變大，導(dǎo)通管壓降增大。
　將三相U、V、W輸出端對(duì)三相供電的零線（N*）測(cè)量，U相，W想直流成分為零，而V相約有-300V的直流負(fù)壓。
由此判斷：V相下臂導(dǎo)通良好，而上臂導(dǎo)通不良，兩臂輸出的正，負(fù)半波不對(duì)稱，致使V相對(duì)零線有負(fù)電壓輸出。
而V相上臂，恰巧就是新?lián)Q上的模塊。
　　另購(gòu)一只相同型 模塊更換后，三相輸出正常。
模塊的故障，為內(nèi)部輸出管C、E極間導(dǎo)通內(nèi)阻變大。
說(shuō)明了一件事，是細(xì)致測(cè)量后，認(rèn)為是好的逆變模塊，也不能斷定就是沒(méi)有問(wèn)題的。
萬(wàn)用表的測(cè)量判斷能力畢竟有限的。
　　對(duì)接入電路上電后反映出的問(wèn)題，不要存有先入之見(jiàn)，認(rèn)為模塊不可能是壞的，從而造成對(duì)故障的誤判，合檢修走入彎路。
串接燈泡上電檢查逆變電路，對(duì)絕大部分放大器是適用的，因?yàn)闊襞莸南拮⒑椭甘咀饔脦?lái)了檢修上的很大方便。
　　直流回路儲(chǔ)能電容的“硬”損壞，會(huì)出現(xiàn)明顯濺液、鼓項(xiàng)、炸裂等現(xiàn)象，觀察即能看出。
當(dāng)出現(xiàn)嚴(yán)重漏電和擊穿故障時(shí)，則已經(jīng)炸裂了，是無(wú)須測(cè)量的。
應(yīng)用一塊電容表，對(duì)電容容量進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)容量有明顯下降時(shí)，應(yīng)予以更換。
　　電容串聯(lián)于電路中，兩只串聯(lián)電容容量應(yīng)相等或接近，偏差過(guò)大時(shí)，容量小的電容會(huì)因承受過(guò)高電壓而損壞。
儲(chǔ)能電容有“老化失效現(xiàn)象”，電容表測(cè)量不出容量異常，但運(yùn)行中造成直流回路電壓下降，伺服器報(bào)欠電壓故障，帶載能力變差。
　　鮑米勒驅(qū)動(dòng)器維修故障實(shí)例1）用戶反映：該驅(qū)動(dòng)器因生產(chǎn)檢修而停機(jī)，停機(jī)時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器還是正常的。
隔天后，再啟動(dòng)時(shí)，聽(tīng)到伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部發(fā)出“”的一聲響，驅(qū)動(dòng)器上的顯示也熄滅了，伺服電機(jī)不能啟動(dòng)。
用戶應(yīng)急將伺服電機(jī)改接到工頻電源上，以滿足生產(chǎn)供水要求。
　　2）拆機(jī)檢查：發(fā)現(xiàn)逆變輸出模塊炸裂，測(cè)量輸出U、V、W端子已短路；發(fā)現(xiàn)10R40W電容充電電阻燒斷。
原因?yàn)槟孀兡K短路后其浪涌沖擊電流將其燒斷。
查出整流回路尖波電路的二極管和串聯(lián)電阻同事?lián)p壞，10R5W電阻已開(kāi)路，二極管短路。
　　3）分析原因：限流電阻的損壞是浪涌電流沖擊所致；但尖峰電壓電路的電阻和二極管損壞，則說(shuō)明直流回路中出現(xiàn)了波動(dòng)異常的沖擊電壓，電壓異常的沖擊，使其損壞，是否由于逆變電壓波動(dòng)，絡(luò)呢。
逆變模塊的損壞，可能是由于電動(dòng)機(jī)時(shí)有堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象或由于元器件老化，電網(wǎng)電壓沖擊等原因。
　　4）修復(fù)：將損壞元器件拆除，并換新的，觀察4只680UF400V電容外面上無(wú)異常，粗測(cè)濾波電容器無(wú)短路，也可“容量”----有充、放電現(xiàn)象；將損壞模塊拆除，將其他損壞元器件更換新品，送電后顯示，說(shuō)明電源及控制部分基本正常，測(cè)開(kāi)關(guān)電源各路輸出都正常。
　　1、速度比例增益設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益；設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。
參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型 和負(fù)載值情況確定。
一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大；在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。
　　2、位置前饋增益設(shè)定位置環(huán)的前饋增益；設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何的指令脈沖下，位置滯后量越??；位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不，容易產(chǎn)生振蕩；不需要很高的響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~。
　　3、位置比例增益設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同指令脈沖條件下，位置滯后量越小。
但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)；參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型 和負(fù)載情況確定。
4、速度反饋濾波因子設(shè)定速度反饋低通濾波器特性；數(shù)值越大，截止越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。
　　如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。
數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩；數(shù)值越小，截止越高，速度反饋?lái)憫?yīng)越快。
如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。
5、速度積分時(shí)間常數(shù)設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)；設(shè)置值越小，積分速度越快。
　　參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型 和負(fù)載情況確定。
一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大；在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。
6、輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置設(shè)置BAUMUELLER伺服伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值；設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比；任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效定位完成范圍；設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。
　　本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，到位開(kāi)關(guān)信 為ON，否則為OFF；在位置控制方式時(shí)，輸出位置定位完成信 ，加減速時(shí)間常數(shù)。
　　　　包米勒BAUMUELLER故障代碼維修F064、F065、F066、F067、F068、F069、F070、F071、F072、F073、F074、F075、F076、F077、F078、F079、F080、F081、F082、F083、F084、F085、F086、F087、F088、F089、F090、F091、F092、F093、F094、F095、F096、F097、F098、F099、F100、F102、F103、F112、F113、F114、F115、F116、F117、F118、F119、F120、F121、F122、F123、F124、F125、F126、F127、F128、F129、F130、F131、F132、F133、F134、F135、F136、F137、F138、F139、F140、F142、F143、F144、F145、F146、F147、F148、F149、F150、F151、F152、F153、F154、F155、F156、F157、F158、F159、F160、F161、F162、F163、F164、F165、F166、F167、F168、F169、F171、F172 、F173、F174、F175、、、